Минивэн Xsara Picasso дебютировал на рынке в 1999 году. Как и все, созданное компанией Citroёn, этот автомобиль несёт в себе фирменные черты марки: изогнутые линии каплеобразного кузова, необычной формы "раскосые" фары, изящно изогнутые задние стойки. Авангардный облик Picasso запоминается и заметно выделяется на общем фоне.

Picasso в полной мере отвечает определению семейного автомобиля.  Внутреннее пространство салона решено таким образом, чтобы дорога была максимально комфортной. Салон примечателен тем, что имеет много вариантов трансформации и большое количество емкостей для мелочей: перчаточный ящик объемом 15 л, кармашки во всех дверцах, четыре держателя под стандартные 1,5-литровые бутылки, багажный ящик под передним пассажирским сиденьем, дополнительные отсеки в багажнике. Габаритные размеры автомобиля — 4276х1751х1637 мм, база 2760 мм, снаряженная масса в зависимости от типа двигателя 1250-1300 кг.

Объем багажника Picasso равен 515 литров. Но его можно существенно увеличить не только традиционным способом — сложив спинки задних сидений - , но и сдвинув центральное кресло, установленное на рельсах, на целых 220 мм.  

Кресло водителя регулируется по высоте и имеет поясничную поддержку и подлокотник. Чтобы улучшить обзор водителю, сиденье расположили выше, чем в обычных легковых автомобилях. В салоне Picasso могут удобно разместиться пятеро взрослых – сзади установлены три одинаковых индивидуальных сиденья. Привычная приборная панель уступила место в салоне Picasso новой электронной, которая расположена в центре передней консоли. Текущая скорость отображается цифрами, а уровень топлива и температура охлаждающей жидкости показаны  в виде диаграмм. Picasso оснащается довольно внушительным списком электронных систем, даже громкость встроенной аудиосистемы и скорость работы стеклоочистителей меняются автоматически в зависимости от скорости движения автомобиля. Фары могут гореть еще минуту, пока водитель не покинет стоянку. Бортовой компьютер, управляющий этим оборудованием и десятками других устройств, использует мультиплексные технологии, что значительно уменьшает количество проводов: одна линия теперь служит для передачи сразу нескольких сигналов.

Для Picasso предлагается два варианта бензиновых двигателей объемом 1.6 и 2.0 л. Самый мощный двигатель объемом  2.0 л/138 л.с. разгоняет автомобиль до скорости 192 км/час и компонуется с авто-адаптивной автоматической КПП с возможностью сенквентального переключения передач. Автоматический режим переключения передач предусматривает десять алгоритмов работы КПП, которые выбираются в зависимости от стиля водителя (спортивный либо экономный), дорожных условий (рельеф дороги, коэффициент сцепления с дорожным покрытием) и условий эксплуатации (загрузка автомобиля, температура и давление масла).

В базовую комплектацию входят: гидроусилитель руля, регулируемая по высоте рулевая колонка, иммобилайзер, передние и боковые подушки безопасности, климат-контроль, передние и задние электростеклоподъёмники, ABS, система экстренного торможения (AFU), EBD, датчик дождя и датчик света, бортовой компьютер, круиз-контроль с ограничителем скорости, противотуманные фары, пакет "Внешний вид" (бамперы, боковые молдинги окрашены в цвет кузова), радио + СD с управлением на руле + 6 динамиков, складывающиеся наружные зеркала заднего вида с электрорегулировкой, обогревом и электроприводом, подлокотники передних сидений, центральный замок с дистанционным управлением, противопылевой фильтр пассажирского салона.